Se me pasó escribir, que si al poner R "se retrasa" la entrada de la velocidad y además de un golpe seco que llega a asustar, y te ocurre lo mismo al poner D, haciéndolo cuando el coche ya esta caliente (en frio no suele hacerlo) es síntoma de los solenoides del cuerpo de válvulas. Llevan un conducto alargado que atraviesa un vástago. Este conducto se "ensucia" con las "gomas" que lleva el aceite y los residuos de los discos de fricción adheriendose y estrechando el conducto. Con el calor del aceite hay dilataciones que perjudican el buen desplazamiento del vástago, por lo que la computadora dará la orden de desplazamiento del vástago y éste en lugar de desplazarse con suavidad, lo hará en cualquier momento "inesperado" puesto que recibió la tensión de maniobra. Por eso viene el retardo y el "tiron".Tarde o temprano nos encontraremos con esta avería que con un poco de paciencia podremos reparar. Cuantos mas cambios de aceite menos residuos circularán por la caja. A mi personalmente no me parece mala solución, vaciar el aceite por gravedad 3 veces. Nunca será aceite 100% limpio, pero rondará un 80% de pureza, que no está nada mal. Y el precio es mas barato. En esta caja no vamos a poder cambiar el filtro a menos que la saquemos del coche y la abramos (operación muy cara).Son necesarios 10 litros para los 3 cambios.
Que feliz sería con cualquiera de los dos, si no se rompiera ninguno de los dos 
